Тест за визуална одометрия

Отговорите и обясненията се появяват, докато отговаряте на теста.

1. Какво основно оценява визуалната одометрия?
   • Постепенното движение на камерата (въртене и транслация) във времето
   • Цветовата температура на сцената
   • Броят на разглежданите обекти
   • Производител на камерата
2. Какво е „отклоняване“ във визуалната одометрия?
   • Камерата физически се плъзга върху повърхност
   • Внезапна загуба на всички данни за изображението
   • Натрупване на малки грешки на кадър, които растат по време на траекторията
   • Умишленото завъртане на лещата
3. Why is absolute scale ambiguous in ordinary monocular visual odometry without a metric reference?
   • A color sensor cannot detect image features
   • The image geometry can support differently scaled scenes and translations that project alike
   • Every monocular camera records absolute depth directly
   • A single-camera sequence has no rotation information at all
4. Как визуално-инерционната одометрия подобрява здравината?
   • Само чрез добавяне на повече камери от същия тип
   • Чрез намаляване на кадровата честота
   • Чрез конвертиране на изображения в текст
   • Чрез сливане на данни от камерата с IMU (акселерометър/жироскоп) измервания
5. Как се различава обикновената визуална одометрия от пълната визуална SLAM?
   • VO изгражда глобална карта със затваряне на цикъла; SLAM проследява само локално движение
   • Те са абсолютно едно и също нещо
   • VO се фокусира върху локалното движение от кадър до кадър, докато SLAM също изгражда и поддържа глобална карта със затваряне на цикъла
   • SLAM изобщо не използва камери
6. Какво свеждат до минимум директните методи за визуална одометрия, вместо да съвпадат с изрични характеристики?
   • Фотометрична грешка (интензитет на пикселите) между кадрите
   • Броят на пикселите в изображението
   • Консумация на батерията на камерата
   • Текстовите етикети в сцената
7. What physical quantity gives a calibrated stereo visual-odometry system a metric reference?
   • The number of letters in the camera brand
   • The chosen image file extension
   • The scene's average pixel brightness alone
   • The known separation, or baseline, between the two cameras
8. Why can a moving vehicle in view interfere with a static-scene visual-odometry estimate?
   • Every tracked pixel must belong to a fixed background point
   • Its image motion includes object movement that is not explained by camera movement alone
   • Moving objects reveal the camera's manufacturer automatically
   • Object motion changes only the file's compressed byte count