NVIDIA yana ba da cikakkun bayanai game da aikin COMPASS don daidaita yanayin kewayawa na mutum-mutumi a cikin kayan aiki.

Me ya faru

NVIDIA ya buga koyaswar fasaha da ke kwatanta COMPASS, ko Tsarin Motsawa Tsare-tsare ta RL da Skill Synthesis. Tsarin yana farawa da ingantaccen tsarin kewayawa na X-Motsi kuma yana horar da saura ƙwararren ƙarfafa-koyo don wani mutum-mutumi da muhalli. Koyarwar tana amfani da Boston Dynamics 'Spot quadruped a matsayin mutum-mutuminsa da ke rufe ginanniyar, ƙirƙira, da sake gina wuraren kwaikwayo.

Shafin fasaha na NVIDIA na Aug. 26 na fasaha yana gabatar da COMPASS a matsayin tsarin haɗin kai don motsin mutum-mutumi na giciye. Mafarin sa shine tsarin NVIDIA X-Motsi, wanda ke ba da halayen kewayawa da aka koya a baya. Maimakon sake koyan kewayawa daga farko don kowane haɗin yanayin-robot, COMPASS tana horar da ƙwararrun ƙwararru ta amfani da koyon ƙarfafawa. Wannan ƙwararren an yi niyya ne don gyara aikin tushen manufar don zaɓaɓɓen mutum-mutumi da muhalli. NVIDIA ya ce ƙwararrun ƙwararru da yawa daga baya za a iya karkatar da su cikin tsarin haɗin kai, kodayake gidan baya bayar da rahoton sakamako daga irin wannan tsarin distillation.

Koyarwar ta sa wakilan AI wani bangare ne na ayyukan ci gaba maimakon mai sarrafa lokaci na robot. An umurci wakili don tabbatar da abin dogaro, shirya kadarorin kwaikwayo, gudanar da gwaje-gwajen hayaki, ƙaddamar da horo, gano gazawar, kwatanta wuraren bincike, da adana shaida. Ana sanya ƙofofin amincewar ɗan adam bayan ingantacciyar muhalli, shirye-shiryen wuri, gwajin hayaƙi na mahalli guda, da kimanta wurin bincike. NVIDIA ya bayyana karara cewa wakilin codeing yana daidaita haɓakawa da tabbatarwa, yayin da ƙwararrun manufofin da mai sarrafa robot ke aiwatar da kewayawa a lokacin aiki ba tare da wakilin coding ba.

Hanyar tunani tana amfani da Spot a cikin NVIDIA Isaac Sim da Isaac Lab. Masu haɓakawa za su iya farawa tare da ɗakunan ajiya hade_multi_rack mai rijista, yi amfani da yanayin cikin gida da aka ƙirƙira daga bayanan SAGE-10K, ko shirya yanayin kama ta hanyar NVIDIA Omniverse NuRec. Matsayin ya bayyana SAGE-10K azaman bayanan bayanan 10,000 da aka samar a cikin gida a cikin nau'ikan ɗakuna 50, ba azaman siyasa ko na'urar kwaikwayo ba. Don fa'idodin da aka ƙirƙira, aikin yana kira don duba lissafin lissafi, kayan aiki, sikeli, ragamar karo, rajista, taswirar zama, da samfoti na gani kafin cikakken horo. An gabatar da NuRec a matsayin hanyar zaɓi don sake gina wuraren tura kayan aiki.

NVIDIA ya lissafa software na tunani da saitin kayan masarufi wanda ya haɗa da Ubuntu 22.04 ko 24.04, aƙalla 32 GB na RAM, GPU mai ƙarfi na RTX tare da aƙalla 16 GB na VRAM, direban Linux 580.95.05, Injin Docker 24 ko daga baya, ZXQAIU1QToolX.0.3 Container, Isaac Sim. Wurin ya ce masu amfani suna buƙatar samun damar zuwa gated COMPASS da wuraren ajiyar X-Motsi kuma dole ne su samar da alamar karanta Hugging Face a wajen tattaunawar wakili. Har ila yau, ya bayyana na zaɓin cuVSLAM odometry don mutummutumi waɗanda ba su da ingantacciyar ƙa'idar ƙa'idar da kuma canza su, yayin da lura cewa cuVSLAM ya bambanta da horar da manufofi.

Bayanan tushe: developer.nvidia.com ↗

Me ya sa yake da mahimmanci

Hanyar tana da alaƙa da ƙugiya ta tsakiya a cikin AI ta zahiri: daidaita yanayin kewayawa zuwa jikin mutum-mutumi da mahalli daban-daban ba tare da sake horar da duk wata manufa ba. Hakanan aikin yana kula da saitin siminti, ingantaccen kadara, horo, kimantawa, da turawa azaman tsarin injiniya mai sarrafawa, tare da ƙofofin amincewar ɗan adam kafin cikakken horo da haɓaka wurin bincike.

Amfanin da ake da'awar an rage kwafi a cikin haɓaka koyo-robot. Daidaita manufofin kewayawa yawanci ya ƙunshi fiye da canza wurin bincike samfurin: sabon mutum-mutumi na iya buƙatar sabbin taswira, abubuwan shigar da kyamara, canzawa, kadarorin kwaikwaiyo, sarrafa karo, da hanyoyin kimantawa. COMPASS yana tattara waɗannan ayyuka zuwa aikin maimaitawa wanda ya ta'allaka kan manufar tushe mai sake amfani da shi da ƙaramin matakin koyo. Idan tsarin yana aiki a cikin nau'ikan nau'ikan nau'ikan ma'ana, zai iya rage farashin injinin faɗaɗa tsarin kewayawa zuwa sabbin dandamali na robot.

Mahimmanci kan ƙofofin yarda yana da mahimmanci saboda gazawar kewayawa ta zahiri na iya tasowa daga tsarin kewaye maimakon daga manufofin koyo kaɗai. Wurin yana iya samun ma'aunin da ba daidai ba ko ragamar karo; robot na iya haifuwa a wuri mara inganci; duban kyamara na iya zama babu; ko aikin mu'amala na iya haifar da yankewa ko faɗuwa. Gwajin hayaki guda ɗaya na NVIDIA an yi niyya don fallasa waɗannan batutuwan kafin masu haɓakawa su himmatu ga dogon gudu, horarwa mai ƙarfi.

Har ila yau, tsarin yana buƙatar madaidaicin yanayin kimantawa da riƙe umarni, daidaitawa, rajistan ayyukan, wuraren bincike, bidiyo, da bayyanar kayan tarihi. Tsarin kuma zai iya sa gwaji ya zama mai yiwuwa ga ƙungiyoyin da ke aiki a cikin yanayin kwaikwaiyo da turawa. Rubutun ya yi kira don sake fasalin ma'ajiya, wuraren da aka yi rajista, taswirar zama, takamaiman umarnin horo, tazarar wuraren bincike, da rubutattun sharuddan tsayawa. Ƙimar da aka ƙaddamar da ita tana ba da rahoton ƙimar da aka cimma, ƙimar faɗuwa, da lokacin tafiya, yayin da ake tambayar masu haɓakawa da su yi wa ƙarin lakabi kamar ci gaban manufa ko halayen tuntuɓar kamar yadda aka samo asali ko kayan aiki na al'ada. Waɗancan ayyukan suna taimakawa keɓance ma'auni na ƙima daga shaidar da aka zaɓa na gida.

Ƙimar jama'a ta kasance mai sharadi saboda tushen koyaswar fasaha ce ta mai siyarwa, ba ƙima mai zaman kanta ba. NVIDIA baya bayar da jimillar ƙimar nasara, kwatancen akan cikakken horo, tsadar horo, ƙimar gazawa a cikin sifofi, ko shaida cewa manufar da aka horar da siminti za ta yi aiki cikin aminci a kan mutummutumi na zahiri. Har ila yau sakon ya ce ingancin wurin, tsawon lokacin horo, aikin wurin bincike, ƙira lada, da ƙididdige buƙatun sun bambanta, kuma COMPASS baya ayyana ƙofa na nasara na duniya. Ƙarfafan ƙarshe da aka goyan baya shine don haka NVIDIA ya rubuta ingantaccen tsari da tafiyar aiki, ba wai ya kafa maƙasudin kewayawa na mutum-mutumi ba.

Abin kallo na gaba

The practical significance will depend on evidence beyond the tutorial, including how well residual specialists transfer across robots and scenes, whether distilled policies retain safety performance, and how the method performs on physical hardware. NVIDIA baya bayar da ƙofa na nasara na duniya, garantin lokacin horo, ko fa'ida mai faɗi a cikin wannan post ɗin.

Muhimmiyar shaida ta gaba za ta dace da gwaje-gwaje a cikin nau'ikan na'urori na robot da yawa da nau'ikan fage. Waɗancan gwaje-gwaje ya kamata su kwatanta tsarin tushen tushen motsi na X-Motsi, ƙwararrun ƙwararru, da duk wata manufa ta raba gardama a ƙarƙashin maƙasudai iri ɗaya, jihohin farko, tsayin daka, iri, da yanayin ƙarewa. Majiyar ta ba da shawarar wannan ƙa'idar kimantawa amma baya bayar da rahoton sakamakon ma'aunin. Idan ba tare da waɗannan kwatancen ba, ba a sani ba nawa ragowar koyo ke inganta kewayawa ko sau nawa manufar tushe ta riga ta yi daidai.

Tabbatarwa ta jiki wata buɗaɗɗiyar tambaya ce. NVIDIA yana kwatanta haɗin kai na ROS 2 wanda manufofin da aka fitar da su ke cinye hotuna na gaba-gaba, manufa ko hanya, da kuma saurin mutum-mutumi da aka samo daga odometry, sannan ya buga umarni na linzamin kwamfuta da na kusurwa a kan /cmd_vel. Sakon yana umurtar masu haɓakawa don ingantattun firam ɗin daidaitawa, sabunta ƙima, daidaitawa, iyakokin umarni, ɗabi'ar tsayawa, daidaitawa, tambarin lokaci, da halayen mai sarrafawa. Baya bayar da sakamakon gwajin mutum-mutumi na zahiri, samuwar kayan masarufi, ko shaida game da aiki a ƙarƙashin canza haske, ƙasa, rufewa, gazawar firikwensin, ko cikas na bazata.

Matsayin wakilai a cikin ci gaban robotics shima ya cancanci bincike. Gudun aikin yana ba wakili mai ƙididdigewa ikon gudanar da bincike, shirya kadarori, fara horo, tantance gazawar, da kwatanta wuraren bincike, amma yana riƙe da amincewar ɗan adam don maɓalli mai mahimmanci. Aiwatar da aiwatarwa na gaba yakamata su sanya waɗancan ƙofofin za a iya tantance su kuma su tabbatar da cewa wakilai ba za su iya yin shuru ba su canza abin dogaro, lada, kadarorin wurin, ko saitunan horo. Koyarwar NVIDIA ta ce ya kamata masu haɓakawa su buƙaci amincewa kafin irin waɗannan canje-canje kuma su yi amfani da aikin binciken binciken kawai lokacin da gudu ya gaza.

A ƙarshe, ya kamata a bi da iƙirarin turawa daban da da'awar horo. Gidan ya ce fitarwa zuwa ONNX, JIT, ko TensorRT, haɗin kai na ROS 2, da tura kayan aiki na jiki yana buƙatar tabbatarwa daban. Har ila yau, ya bambanta ma'anar cuVSLAM daga manufofin kewayawa kuma ya ce taswirar cuVSLAM ba shigarwar siyasa ba ce. Abin da ya rage ba a sani ba shine ko aikin da aka rubuta yana haifar da aiki mai ƙarfi a waje da saitin Spot, nawa injiniyan ɗan adam kowane sabon tsari ke buƙata, da kuma ko karkatar da manufofin yana kiyaye ma'aunin aminci da aka yi amfani da shi don amincewa da ƙwararrun mutum ɗaya.

Jagorori masu alaƙa & tambayoyin tambayoyi