引导式测验 · 中等 等级

视觉里程计测验

查看相机跟踪中的视觉里程计运动、漂移、单目刻度、视觉惯性融合、立体基线和移动对象异常值。

相关引导路径视觉里程计
问题 1 的 8

视觉里程计主要估计什么？

预览每个问题8 问题

当您参加测验时，就会出现答案和解释。

  1. 视觉里程计主要估计什么？
    • 相机随时间的增量运动（旋转和平移）
    • 场景色温
    • 视图中的对象数量
    • 相机的制造商
  2. 视觉里程计中的“漂移”是什么？
    • 相机在表面上物理滑动
    • 所有图像数据突然丢失
    • 在轨迹上增长的每帧小错误的累积
    • 有意旋转镜头
  3. Why is absolute scale ambiguous in ordinary monocular visual odometry without a metric reference?
    • A color sensor cannot detect image features
    • The image geometry can support differently scaled scenes and translations that project alike
    • Every monocular camera records absolute depth directly
    • A single-camera sequence has no rotation information at all
  4. 视觉惯性里程计如何提高鲁棒性？
    • 仅通过添加更多相同类型的摄像机
    • 通过降低帧率
    • 通过将图像转换为文本
    • 通过将相机数据与 IMU（加速计/陀螺仪）测量融合
  5. 普通视觉里程计与完整视觉 SLAM 有何不同？
    • VO构建一个具有闭环的全局地图； SLAM仅跟踪局部运动
    • 它们是完全相同的东西
    • VO 专注于局部帧到帧运动，而 SLAM 还构建并维护具有闭环的全局地图
    • SLAM根本不使用相机
  6. 视觉里程计的直接方法可以最小化什么，而不是匹配显式特征？
    • 帧之间的光度（像素强度）误差
    • 图像中的像素数
    • 相机的电池消耗
    • 场景中的文本标签
  7. What physical quantity gives a calibrated stereo visual-odometry system a metric reference?
    • The number of letters in the camera brand
    • The chosen image file extension
    • The scene's average pixel brightness alone
    • The known separation, or baseline, between the two cameras
  8. Why can a moving vehicle in view interfere with a static-scene visual-odometry estimate?
    • Every tracked pixel must belong to a fixed background point
    • Its image motion includes object movement that is not explained by camera movement alone
    • Moving objects reveal the camera's manufacturer automatically
    • Object motion changes only the file's compressed byte count