ビジュアルオドメトリクイズ

クイズに答えると、答えと解説が表示されます。

1. ビジュアルオドメトリは主に何を推定しますか?
   • 時間の経過に伴うカメラの増分動作 (回転と平行移動)
   • シーンの色温度
   • ビュー内のオブジェクトの数
   • カメラのメーカー
2. ビジュアルオドメトリにおける「ドリフト」とは何ですか?
   • カメラが表面上を物理的にスライドする
   • 突然すべての画像データが失われる
   • フレームごとの小さなエラーが蓄積され、軌道全体にわたって増加する
   • レンズの意図的な回転
3. Why is absolute scale ambiguous in ordinary monocular visual odometry without a metric reference?
   • A color sensor cannot detect image features
   • The image geometry can support differently scaled scenes and translations that project alike
   • Every monocular camera records absolute depth directly
   • A single-camera sequence has no rotation information at all
4. 視覚慣性オドメトリはどのように堅牢性を向上させますか?
   • 同じタイプのカメラのみを追加することによって
   • フレームレートを下げることで
   • 画像をテキストに変換することで
   • カメラデータと IMU (加速度計/ジャイロスコープ) 測定値を融合することにより
5. 単純な視覚的なオドメトリは完全な視覚的な SLAM とどのように異なりますか?
   • VO はループ クロージャを使用してグローバル マップを構築します。 SLAM はローカルモーションのみを追跡します
   • それらは全く同じものです
   • VO はローカルのフレーム間の動きに焦点を当てますが、SLAM はループ クロージャーを使用してグローバル マップも構築および維持します。
   • SLAMはカメラを一切使用しません
6. 視覚的なオドメトリの直接的な方法では、明示的な特徴を照合する代わりに何を最小化しますか?
   • フレーム間の測光 (ピクセル強度) エラー
   • 画像のピクセル数
   • カメラのバッテリー消費量
   • シーン内のテキストラベル
7. What physical quantity gives a calibrated stereo visual-odometry system a metric reference?
   • The number of letters in the camera brand
   • The chosen image file extension
   • The scene's average pixel brightness alone
   • The known separation, or baseline, between the two cameras
8. Why can a moving vehicle in view interfere with a static-scene visual-odometry estimate?
   • Every tracked pixel must belong to a fixed background point
   • Its image motion includes object movement that is not explained by camera movement alone
   • Moving objects reveal the camera's manufacturer automatically
   • Object motion changes only the file's compressed byte count