Lu xew
Ab preprint bu bees bu arXiv dugalna DELTA, ab encodeur buy bàyyi xel ci terrain bi lalu ci kawewaay ngir dooleel jàng-jàngum doxal robot yu am ñeenti tànk. Sistem bi dafay wax luy waaja am ci barabi sampling yiñ tëral, di génne ay patch yu kawe, soppi leen ci ay token terrain, ba noppi toppatoo ba noppi di toppatoo dayo token yu fiks, moo gën ñuy kàrtu terrain bi yépp.
Preprint bi dafay wax ci benn jafe-jafe ci locomotion quadrupedal: tànn firnde terrain biy jàppale robot bi mu teg tànkam yi ci terrain bu xawa néew. Auteur yi dañu wuutale ay planner foothold yu leer ci model, yu ñu wax ni mën nañu tann foothold yu leer waaye ñu ngi aju bu bari ci model yi ñuy xalaat, ak encoding kart bu sukkandiko ci bàyyi xel bu ñuy jëfandikoo ci njàngum dooleel end-to-end. Li gëna am solo ci seen waxtaan mooy ni encodage dense attention dafay gëna seer ci wàllu ordinatër ginaaw bi dayo kàrtu terrain bi di gëna yokk.
DELTA dañu ko tëral ngir moytu njëgu scaling bi. Sunu sukkandikoo ci këyit wi, bi dafay wax luy waaja am ci barabi sampling yi, lépp di aju ci nekkinu robot bi, dafay forme ay token yuy firndeel terrain ci patch yu kawe yi, ba noppi di toppatoo ludul benn token bu am dayo bu takku. Ak jekkal sampling ak patch yuñ tëye, bindkat yi neena ñu njëgu ordinatëru encoder bi moom boppam ci dayo kàrt bi. Kon anam wi dafay soppi anam wi kilifa gi di tànnee leerali suuf si, moo gën ñuy liggéey ci kàrt bu gëna dëgër.
Ci jàngat yi, bindkat yi dañu wax ni liggéey bu mujj bi ñu mëna méngale ak encodeur kart bu lalu ci bàyyi xel ci dayo buñ miin, boole ci gëna mëna jàng. Su amee resolusioŋ bu gëna kawe, dañuy gëna mëna jàll ci kaw suuf yu sew yu am pepp yu sew. Këyit dafay wax itam ni dafa am generalisation bu dëgër ci njàngale yu wuute yuñu gisul, yu am élément terrain yu wéy ak yu wuute. Loolu mooy li bindkat yi wax; source bi joxeewul ay leeral yu doy ngir jàngat ci boppam jëmmal njàngale bu nekk, baseline wala ñàkka wóor ci lim yi.
Këyit dafa gëna wax ci toxal sim-to-real ci robot RAIBO2 bu am ñeenti tànk. Caggan giñ def ci offsets yi ñu jàng ak poid yiñ bàyyi xel, moo tax bindkat yi jàpp ni DELTA dafay jël misaali gox yuñ mëna jël, ba noppi di topp firnde yi jëm ci touchdowns yi ci kanam. Neenañu ni jeffin jooju mungi feeñ te amul benn etiketu tànk mbaa kuy saytu bu jub ci mekaniism biy bàyyi xel ci mbir mi. Liggéey bi ab dugal la bu arXiv ci ndaje bu mag bu IEEE ci 2027 ci wàllu robotik ak otomaasioŋ te ba leegi xama guñu ko ci balluwaay bi ni dañu ko xoolaat wala ñu nangu ko.
Ay leeral ci cosaan: arxiv.org ↗
Lu tax mu am solo
Auteur yi dañu wax ni DELTA dafay wéy di am resolusioŋ buñ miin ci kàrt bi, ci noonu muy gëna yombal njàng mi, ba noppi ni njëgu bi dafay tax kàrt yi gëna am resolusioŋ bu gëna kawe ci suuf yu sew yi. Raporte nañu itam ni ñu toxal simulation ci robot RAIBO2 ak generalisation ci njàngale yu wuute, ndigam firnde yi ñu ngi yam ci jàngat yi ci këyit bi.
Njariñu jëfandikoo gi mooy ordinatër. Sudee li bindkat yi wax dëgg la, ab njiitu locomotion bu jàng mën na jëfandikoo kàrtu terrain yu gëna rafet te du fay yokkute bu méngoo ci njëgu bi. Loolu mën na am solo sudee terrain yu ndaw yi dañu am njeexital ci barab bi tànk bi mëna wàcci ci jàmm, rawatina ci gox yu bariwul ay bërëb yu ñuy tàqale ak yeneen mbir yu wuute. Këyit dafay wane lii ni ab moomeel buy may gis-gis bu gëna kawe ci biir pipeline biy saytu.
Liggéey bi dafay wane itam diggante waajal tànk buñ tabax ak loxo ak gis-gis bu mat sëkk buñ jàng. DELTA dafay jëfandikoo xam-xam, réew-dependent bàyyi xel ngir tànn firnde elevation dëkk, boole ci tëye budget token fixe. Loolu mën na tax interfaasu perception-to-control gëna yomba jëfandikoo ci sistemu jàng-gëm, waaye balluwaay bi wanewul ni anam wi moo gëna wóor, gëna wóor wala gëna xéewale yeneen anam yiñ tabax ci jekkal liggéey.
Resultaa sim-to-real biñ xamle amna solo ndax pexe locomotion yi mën nañu wuute suñu leen jogee ci terrain buñ simulee ñu def ko ci robot physique. Waaye, balluwaay bi joxewul natt ci jaar-jaaru toxal, daanu, yàqu-yàqu, jeffin juy indiwaat, jëfandikoo energie wala diir bi. Du wane itam ndax robot bi dafa doxalee boppam ci anam yu bari ci environmaa yi dëgg wala ci benn wane rek. Li ñu bàyyi xel mooy tënk li ñu mëna wax ci waajal mbooloo wala liggéeyukaay.
Càmbaru tekkib këyit bi mën na am njariñ ngir dindi politiku locomotion yiñ jàng. Sudee offsets sampling ak poids attention mën nañu méngoo ak gox yi steppable ak firnde touchdown ëlëg, gëstukat yi mën nañu am anam ngir xool ndax ab njiit dafay xool terrain physiquement relevant. Waaye anam yi ñuy bàyyi xel ci ñoom kese duñu firndeel ni dogal yi politik bi jël dañu wóor wala ñu leeral ci sabab, te balluwaay bi joxewul benn firnde bu moom boppam ci tekki boobu.
Mekanism buy weccoo xalaat: naka lay doxee
Saytu xarala yu bees yi ci ginaaw yokkute bii ci anam wu weccoo xalaat.
Which component of an AI application is the machine-learning model itself?
Li nga wara seetaan ci topp
Xool bu am solo bi ci topp mooy ndax ngëneel yiñ wax dañuy génne ci biti environmaa yi bindkat yi, ni DELTA di méngale ak yeneen pexe yu ñuy waajal ak jàng-kontrol, ak ni ñuy jëfandikoo bu wóor ci suuf ak anam yu robot yi ñu wanewul ci jàngat bi. Source bi taxawul disponibilite komersiyaal, dugal ci escale, sertifikaasioŋ kaaraange wala performance ci environmaa yi ci àdduna bi ginaaw li ñu xamle sim-to-real demonstration.
Baamtu mooy laaj bi gëna am solo ci diir bu gàtt. Source bi dafay joxe resultaa yi bawoo ci jàngat yi bindkat yi amal waaye xamul jàngat yu moom seen bopp. Liggéey bi ci kanam war na natt DELTA ci yaram robot yu bari, kaptër, séddale terrain, frequence yu ñuy saytu ak jekkal simulation, ci noonu lañuy jottali jafe-jafe yi ak jafe-jafe yi, du ci performance traversal bu mujj bi kese.
Tegtale yi dañu wara leeral itam fi jëmmal njëg bu takku bi di jàppale ak fi mu mëna jaay xibaar. Këyit dafa wax ni DELTA dafay topp benn token bu am dayo bu takku, waaye balluwaay bi leeralul naka la performance di soppikoo sudee terrain bi nekk ci bitti patch yiñ jël, sudee done yu kawe yi dañu bari xumbaay wala ñu matt, wala sudee ay tànk yu bari di joŋante ngir ñu bàyyi seen xel ci. Sarat yooyu mën nañu wane ay yamaleg échantillonnage buñ sargal ci réew mi.
Firndeg robot dëgg yi war nañu xoolaat bu baax. Source bi dafa tuddee RAIBO2 ni platform bi ñuy jëfandikoo ngir toxal sim-to-real, waaye waxul limu jéem yi, configuration physique bi, hardware biy xam, tolluwaayu intervention bi wala tolluwaayu ñàkka mëna dem. Dina ñu soxla leeral yooyu ngir mëna wuutale wane bu baax ak liggéey bu am doole ci biir coppite yi am ci terrain bi.
Fi may jeexalee mooy, liggéey bi dafa am solo. Bisu 22 ut 2026 lañu joxe preprint bi, ñu wax ni jox nañu ko ICRA 2027 ngir ñu mëna siiwal ko. Bu ñu sukkandikoo ci jàngat yi, mën na soppi anam wi ñuy jàngatee njuréef yi ak jàngat yi. Bañu amee yeneen firnde, DELTA dañu koy gëna xamee ni gëstu bu am njariñ, te bañ ko xam ni produit locomotion buñ gëm wala garanti navigation quadruped bu wóor.