Ilana Itankale fun Iṣakoso Robot
Ilana Itankale kan imọran denoising kanna lẹhin awọn olupilẹṣẹ aworan bii Itankale Iduroṣinṣin si iṣakoso robot: dipo asọtẹlẹ iṣe atẹle kan, o ṣe agbekalẹ gbogbo ọna kukuru ti awọn iṣe ọjọ iwaju nipasẹ isọdọtun ariwo.
Akopọ
O ṣe pataki nitori pe o mu idọti, iseda ọpọlọpọ-modal ti ifọwọyi gidi dara julọ ju awọn ọna atijọ lọ.
Jin Dive
Ti ṣe afihan ni ọdun 2023 nipasẹ awọn oniwadi ni Columbia, MIT, ati Ile-iṣẹ Iwadi Toyota, Ilana Itankale ṣe atunṣe ikẹkọ visuomotor bi aibikita ipo. Fi fun awọn aworan kamẹra aipẹ ati ipo roboti, o bẹrẹ lati ariwo laileto ati ṣiṣe ọpọlọpọ awọn igbesẹ denoising lati ṣe agbejade 'iṣipopada iṣe' kan - sọ pe awọn akoko 8 si 16 ti nbọ ti awọn ipo ipa-ipari. Ijagun nla jẹ multimodality: nigbati iṣẹ-ṣiṣe ba ni ọpọlọpọ awọn solusan ti o wulo (o le gba ago kan lati apa osi tabi ọtun), iwọn iṣipopada ibile wọn sinu iṣe arin buburu, lakoko ti awoṣe itankale le ṣe mimọ si ipo kan. O tun kọ ẹkọ ni iduroṣinṣin lati awọn ifihan eniyan (iwa ihuwasi) ati pe o koju daradara pẹlu awọn aaye iṣe iwọn-giga, ṣiṣe ni yiyan aiyipada ni ọpọlọpọ awọn eto ifọwọyi ode oni.
Imọ-imọ-ẹrọ
Ikẹkọ ṣe afikun ariwo Gaussian lati ṣe afihan awọn ilana iṣe ati kọni nẹtiwọọki kan (nigbagbogbo U-Net tabi oluyipada) lati ṣe asọtẹlẹ ariwo yẹn, ti o ni ibamu lori awọn akiyesi wiwo ati proprioceptive. Ni akoko ṣiṣe o kọ lati awọn ayẹwo laileto lori iwonba awọn igbesẹ (DDPM/DDIM) lati mu itọpa iṣe kan. Asọtẹlẹ chunks pẹlu ‘padasẹyin-horizon’ atungbekalẹ funni ni aitasera igba diẹ lakoko ti o duro ni ifaseyin si awọn akiyesi tuntun.
Ipa Ilana
Iyara ati iwọn
Visual AI le ṣe adaṣe adaṣe, wiwa, ati awọn iṣẹ ṣiṣe taagi ni iwọn.
Kọ awọn yiyan
Awọn ẹgbẹ ẹda le ṣe apẹrẹ awọn imọran yiyara pẹlu awọn atunyẹwo afọwọṣe diẹ.
Ẹgbẹ ati ṣiṣan iṣẹ
Awọn iṣẹ ṣiṣe le lo aworan ati awọn ifihan agbara fidio ti o nira tẹlẹ lati ṣiṣẹ.
Ọjọ iwaju ti Ilana Itankale fun Iṣakoso Robot
Iṣẹ n ge nọmba awọn igbesẹ ti o kọlu (nipasẹ awọn awoṣe aitasera ati ibaramu ṣiṣan) nitorina awọn ilana ṣiṣe ni awọn iwọn iṣakoso giga lori ohun elo gidi. Awọn olori iṣe ti itankale ti wa ni didẹ sori awọn ẹhin-ede iran nla lati ṣe agbekalẹ VLAs, ati 3D-mọ ati awọn iyatọ deede ṣe ilọsiwaju imudara ayẹwo. Reti iṣakoso ti o da lori itankale lati jẹ ohun elo mojuto ninu robot 'opolo' gbogbogbo ti n ṣe agbara dexterous ati awọn iṣẹ ṣiṣe bimanual.
Real-World imuse
Apa robot kan titari bulọọki ti o ni apẹrẹ T sinu ipo ibi-afẹde kan, ipilẹ kan nibiti Ilana Itankale ṣe pataki ni pataki awọn ọna ihuwasi-cloning ṣaaju iṣaaju.
Awọn roboti bimanual nkọ awọn iṣẹ-ṣiṣe ibi idana ẹlẹgẹ bii yiyi ounjẹ pada tabi apejọ awọn apakan lati awọn demos teleoperation eniyan
Yiyan-binu ibi ti ọpọlọpọ awọn imudani ti o wulo wa ati pe eto imulo ṣe si ọkan dipo aropin
Module-ori iṣe inu awọn eto iṣe-ede-iriran ti n ṣe agbejade išipopada iyara-giga dan fun awọn ọwọ itọka
Awọn ewu & Awọn ọna iṣọ
Awọn ẹtọ aworan ati igbanilaaye le di awọn eewu labẹ ofin ti o ba jẹ afihan.
Iṣe awoṣe le yatọ kọja ina, awọn ẹda eniyan, ati awọn agbegbe.
Awọn idaniloju eke le ma ṣe akiyesi ayafi ti a ba ṣe abojuto awọn ala igbẹkẹle.
Ilana Ilana imuse
Ṣetumo awọn ibeere gbigba fun pipe, iranti, ati awọn idiyele aṣiṣe.
Ṣe idanwo pẹlu data ti o baamu awọn ipo iṣelọpọ gidi.
Ṣafikun atunyẹwo eniyan fun igbẹkẹle kekere tabi awọn asọtẹlẹ ipa-giga.
Tọpinpin awoṣe ki o ṣe tunṣe lẹhin kamẹra tabi awọn ayipada datasetto.
Tesiwaju Ṣiṣawari
Free newsletter
Get the daily AI briefing
Three verified AI stories every weekday morning, written in plain English. Free forever, no ads.
One email each weekday. Unsubscribe in one click. We never sell or share your address.
Test yourself
Take the Diffusion Policy for Robot Control quiz
Instant feedback on every answer, and a shareable certificate with a verifiable ID once you pass a course.
Support free AI education. AI Understanding is a 501(c)(3) nonprofit — no ads, no paywall, ever. Make a donation
Itọsọna atẹle
Stable Diffusion
Awọn ibeere ti a beere nigbagbogbo
Kí ni Ìlànà Ìtànkálẹ̀ fún Ìṣàkóso Robot?
Ilana Itankale kan imọran denoising kanna lẹhin awọn olupilẹṣẹ aworan bii Itankale Iduroṣinṣin si iṣakoso robot: dipo asọtẹlẹ iṣe atẹle kan, o ṣe agbekalẹ gbogbo ọna kukuru ti awọn iṣe ọjọ iwaju nipasẹ isọdọtun ariwo. O ṣe pataki nitori pe o n kapa idoti, iwa-ọna pupọ ti ifọwọyi gidi dara julọ ju awọn ọna agbalagba lọ.
Kini Ilana Itankale ṣe ipilẹṣẹ ni aaye ipinnu kọọkan?
Ilana Itankale n ṣe agbejade chunk iṣe kan - ọpọlọpọ awọn akoko iwaju ti awọn iṣe - nipa kọlu, dipo pipaṣẹ ti o ya sọtọ.
Iru ilana ipilẹṣẹ wo ni Ilana Itankale yawo lati aworan AI?
Bii awọn awoṣe itọka aworan, o bẹrẹ lati ariwo ati kọlu ni ilodisi, ṣugbọn nibi abajade jẹ itọpa ipasẹ kan lori awọn akiyesi.
Iṣoro wo ni awọn iṣẹ-ṣiṣe pupọ-modal ṣe Afihan Itankale yanju dara ju atunṣe ti o rọrun lọ?
Nigbati ọpọlọpọ awọn iṣe ba wulo (fun apẹẹrẹ, di apa osi tabi sọtun), ipadasẹhin ṣe iwọn wọn sinu aṣayan aarin talaka; itankale le ṣe mimọ si ipo kan.
Lakoko ikẹkọ, kini nẹtiwọọki ni Ilana Itankale ti a kọ lati ṣe asọtẹlẹ?
Ariwo Gaussian ti wa ni afikun si awọn iṣe afihan ati nẹtiwọọki kọ ẹkọ lati ṣe asọtẹlẹ ariwo naa (ti o wa lori awọn akiyesi), ipinnu denoising boṣewa.
Kini isọdọtun-ipadasẹyin ni Ilana Itankale?
Eto imulo naa ṣe asọtẹlẹ pipọ awọn iṣe ṣugbọn lorekore tun ṣe awọn ero nipa lilo awọn akiyesi tuntun, iwọntunwọnsi aitasera igba diẹ pẹlu ifaseyin.