Akopọ
Ilana Itankale kan imọran denoising kanna lẹhin awọn olupilẹṣẹ aworan bii Itankale Iduroṣinṣin si iṣakoso robot: dipo asọtẹlẹ iṣe atẹle kan, o ṣe agbekalẹ gbogbo ọna kukuru ti awọn iṣe ọjọ iwaju nipasẹ isọdọtun ariwo. O ṣe pataki nitori pe o n kapa idoti, iwa-ọna pupọ ti ifọwọyi gidi dara julọ ju awọn ọna agbalagba lọ.
Ilana Itankale fun Iṣakoso Robot jẹ ti awọn ṣiṣan iṣẹ-iriran kọnputa ti o tumọ tabi ṣe agbejade media wiwo fun itupalẹ, awọn iṣẹ ṣiṣe, ati ẹda.
Jin Dive
Ti ṣe afihan ni ọdun 2023 nipasẹ awọn oniwadi ni Columbia, MIT, ati Ile-iṣẹ Iwadi Toyota, Ilana Itankale ṣe atunṣe ikẹkọ visuomotor bi aibikita ipo. Fi fun awọn aworan kamẹra aipẹ ati ipo roboti, o bẹrẹ lati ariwo laileto ati ṣiṣe ọpọlọpọ awọn igbesẹ denoising lati ṣe agbejade 'iṣipopada iṣe' kan - sọ pe awọn akoko 8 si 16 ti nbọ ti awọn ipo ipa-ipari. Ijagun nla jẹ multimodality: nigbati iṣẹ-ṣiṣe ba ni ọpọlọpọ awọn solusan ti o wulo (o le gba ago kan lati apa osi tabi ọtun), iwọn iṣipopada ibile wọn sinu iṣe arin buburu, lakoko ti awoṣe itankale le ṣe mimọ si ipo kan. O tun kọ ẹkọ ni iduroṣinṣin lati awọn ifihan eniyan (iwa ihuwasi) ati pe o koju daradara pẹlu awọn aaye iṣe iwọn-giga, ṣiṣe ni yiyan aiyipada ni ọpọlọpọ awọn eto ifọwọyi ode oni.
Imọ-imọ-ẹrọ
Ikẹkọ ṣe afikun ariwo Gaussian lati ṣe afihan awọn ilana iṣe ati kọni nẹtiwọọki kan (nigbagbogbo U-Net tabi oluyipada) lati ṣe asọtẹlẹ ariwo yẹn, ti o ni ibamu lori awọn akiyesi wiwo ati proprioceptive. Ni akoko ṣiṣe o kọ lati awọn ayẹwo laileto lori iwonba awọn igbesẹ (DDPM/DDIM) lati mu itọpa iṣe kan. Asọtẹlẹ chunks pẹlu ‘padasẹyin-horizon’ atungbekalẹ funni ni aitasera igba diẹ lakoko ti o duro ni ifaseyin si awọn akiyesi tuntun.
Mastering Itankale Afihan fun Robot Iṣakoso
Ilana Itankale kan imọran denoising kanna lẹhin awọn olupilẹṣẹ aworan bii Itankale Iduroṣinṣin si iṣakoso robot: dipo asọtẹlẹ iṣe atẹle kan, o ṣe agbekalẹ gbogbo ọna kukuru ti awọn iṣe ọjọ iwaju nipasẹ isọdọtun ariwo. O ṣe pataki nitori pe o n kapa idoti, iwa-ọna pupọ ti ifọwọyi gidi dara julọ ju awọn ọna agbalagba lọ. Ilana Itankale fun Iṣakoso Robot jẹ ti awọn ṣiṣan iṣẹ-iriran kọnputa ti o tumọ tabi ṣe agbejade media wiwo fun itupalẹ, awọn iṣẹ ṣiṣe, ati ẹda. Lati kọ oye ti o jinlẹ, tọju Ilana Itankale fun Iṣakoso Robot bi awoṣe iṣẹ, kii ṣe ẹya ẹyọkan: ṣalaye awọn abajade ti o fẹ, ṣalaye awọn arosọ, ati ya sọtọ ohun ti eto le ṣe ni igbẹkẹle lati ohun ti o tun nilo idajọ amoye.
Ni iṣe, awọn ẹgbẹ ti o lagbara ni lilo Ilana Itankale fun iṣedede iwọntunwọnsi Iṣakoso Robot pẹlu awọn ojulowo iṣẹ bii didara data, iyatọ ina, ati isamisi aitasera. Wọn ṣe akọsilẹ awọn ibeere aṣeyọri ti o fojuhan, idanwo lodi si data ojulowo ati ṣiṣan iṣẹ, ati atunbere ti o da lori awọn ilana ikuna ti a ṣakiyesi dipo awọn bori ala-akoko kan. Eyi ni ibiti oye imọ-jinlẹ yipada si agbara ti o tọ kọja ọja, eto imulo, ati awọn iṣẹ ṣiṣe.
Visual AI le ṣe adaṣe adaṣe, wiwa, ati awọn iṣẹ ṣiṣe taagi ni iwọn. Ni akoko kanna, Awọn ẹtọ aworan ati ifọkansi le di awọn eewu labẹ ofin ti o ba jẹ afihan. Ọna resilient julọ julọ ni lati darapọ iyara idanwo pẹlu ibawi ijọba: ṣiṣe awọn awakọ awakọ, mu ẹri mu, ṣe atẹjade awọn iwe ipinnu, ati imudojuiwọn awọn aabo nigbagbogbo bi ihuwasi awoṣe, awọn ireti olumulo, ati awọn ibeere ilana ti dagbasoke.
Ipa Ilana
Visual AI le ṣe adaṣe adaṣe, wiwa, ati awọn iṣẹ ṣiṣe taagi ni iwọn.
Visual AI le ṣe adaṣe adaṣe, wiwa, ati awọn iṣẹ ṣiṣe taagi ni iwọn. Ni awọn imuṣiṣẹ ti o ni agbara giga, eyi ni a tumọ si awọn ofin iṣiṣẹ wiwọn, awọn aala nini, ati awọn ilana atunyẹwo loorekoore ki awọn ẹgbẹ le ṣe iwọn igbẹkẹle dipo iwọn aibikita.
Awọn ẹgbẹ ẹda le ṣe apẹrẹ awọn imọran yiyara pẹlu awọn atunyẹwo afọwọṣe diẹ.
Awọn ẹgbẹ ẹda le ṣe apẹrẹ awọn imọran yiyara pẹlu awọn atunyẹwo afọwọṣe diẹ. Ni awọn imuṣiṣẹ ti o ni agbara giga, eyi ni a tumọ si awọn ofin iṣiṣẹ wiwọn, awọn aala nini, ati awọn ilana atunyẹwo loorekoore ki awọn ẹgbẹ le ṣe iwọn igbẹkẹle dipo iwọn aibikita.
Awọn iṣẹ ṣiṣe le lo aworan ati awọn ifihan agbara fidio ti o nira tẹlẹ lati ṣiṣẹ.
Awọn iṣẹ ṣiṣe le lo aworan ati awọn ifihan agbara fidio ti o nira tẹlẹ lati ṣiṣẹ. Ni awọn imuṣiṣẹ ti o ni agbara giga, eyi ni a tumọ si awọn ofin iṣiṣẹ wiwọn, awọn aala nini, ati awọn ilana atunyẹwo loorekoore ki awọn ẹgbẹ le ṣe iwọn igbẹkẹle dipo iwọn aibikita.
Real-World imuse
Apa robot kan titari bulọọki ti o ni apẹrẹ T sinu ipo ibi-afẹde kan, ipilẹ kan nibiti Ilana Itankale ṣe pataki ni pataki awọn ọna ihuwasi-cloning ṣaaju iṣaaju.
Awọn roboti bimanual nkọ awọn iṣẹ-ṣiṣe ibi idana ẹlẹgẹ bii yiyi ounjẹ pada tabi apejọ awọn apakan lati awọn demos teleoperation eniyan
Yiyan-binu ibi ti ọpọlọpọ awọn imudani ti o wulo wa ati pe eto imulo ṣe si ọkan dipo aropin
Module-ori iṣe inu awọn eto iṣe-ede-iriran ti n ṣe agbejade išipopada iyara-giga dan fun awọn ọwọ itọka
Awọn Ilana imuse
Ilana Itankale fun Iṣakoso Robot ni iṣe
Apa robot kan titari bulọọki ti o ni apẹrẹ T sinu iduro ibi-afẹde kan, ala ibi ti Ilana Itankale ni pataki ni pataki awọn ọna ihuwasi-cloning ṣaaju.
Apa robot kan titari bulọọki T-apẹrẹ sinu ipo ibi-afẹde kan, ipilẹ kan nibiti Ilana Itankale ṣe pataki ni iṣaaju awọn ọna ihuwasi-cloning Awọn ẹgbẹ nigbagbogbo gba awọn abajade to dara julọ nigbati wọn ṣalaye awọn ilodi didara ni iwaju, tọju ọna imudara eniyan fun awọn ọran eti, ati tọpa mejeeji awọn anfani iṣelọpọ ati awọn idiyele aṣiṣe ni akoko pupọ.
Ilana Itankale fun Iṣakoso Robot ni iṣe
Awọn roboti bimanual kọ ẹkọ awọn iṣẹ-ṣiṣe ibi idana ẹlẹgẹ bii yiyi ounjẹ pada tabi apejọ awọn apakan lati awọn demos teleoperation eniyan.
Awọn roboti bimanual ti nkọ awọn iṣẹ-ṣiṣe ibi idana ẹlẹgẹ bii yiyi ounjẹ tabi apejọ awọn apakan lati awọn demos teleoperation eniyan Awọn ẹgbẹ nigbagbogbo gba awọn abajade to dara julọ nigbati wọn ṣalaye awọn ilodi didara ni iwaju, tọju ọna igbega eniyan fun awọn ọran eti, ati tọpa awọn anfani iṣelọpọ mejeeji ati awọn idiyele aṣiṣe lori akoko.
Ilana Itankale fun Iṣakoso Robot ni iṣe
Imudani-iwọn ibi ti ọpọlọpọ awọn imudani ti o wulo wa ati pe eto imulo ṣe si ọkan dipo aropin.
Imudani-iwọn ibi ti ọpọlọpọ awọn imudani ti o wulo wa ati pe eto imulo ṣe si ọkan dipo aropin Awọn ẹgbẹ nigbagbogbo gba awọn abajade to dara julọ nigbati wọn ṣalaye awọn ilodiwọn didara ni iwaju, tọju ọna igbega eniyan fun awọn ọran eti, ati tọpa mejeeji awọn anfani iṣelọpọ ati awọn idiyele aṣiṣe ni akoko pupọ.
Ilana Itankale fun Iṣakoso Robot ni iṣe
Module ori-igbesẹ inu awọn eto iṣe-ede-iriran ti n ṣe agbejade iṣipopada igbohunsafẹfẹ dan fun awọn ọwọ dexterous.
Module ori-ori inu awọn eto iṣe-ede-iriran ti n ṣe agbejade iṣipopada igbohunsafẹfẹ giga-igbohunsafẹfẹ fun awọn ọwọ dexterous Awọn ẹgbẹ nigbagbogbo gba awọn abajade to dara julọ nigbati wọn ṣalaye awọn ilodi didara ni iwaju, tọju ọna imudara eniyan fun awọn ọran eti, ati tọpa mejeeji awọn anfani iṣelọpọ ati awọn idiyele aṣiṣe lori akoko.
Awọn ewu & Awọn ọna iṣọ
Awọn ẹtọ aworan ati igbanilaaye le di awọn eewu labẹ ofin ti o ba jẹ afihan.
Iṣe awoṣe le yatọ kọja ina, awọn ẹda eniyan, ati awọn agbegbe.
Awọn idaniloju eke le ma ṣe akiyesi ayafi ti a ba ṣe abojuto awọn ala igbẹkẹle.
Ilana Ilana imuse
Ṣetumo awọn ibeere gbigba fun pipe, iranti, ati awọn idiyele aṣiṣe.
Ṣetumo awọn ibeere gbigba fun pipe, iranti, ati awọn idiyele aṣiṣe. Ṣe itọju igbesẹ kọọkan bi ẹnu-ọna ẹri: ti awọn ibeere ko ba ni ibamu, daduro yiyọ kuro, pa aafo naa, ati lẹhinna faagun lilo.
Ṣe idanwo pẹlu data ti o baamu awọn ipo iṣelọpọ gidi.
Ṣe idanwo pẹlu data ti o baamu awọn ipo iṣelọpọ gidi. Ṣe itọju igbesẹ kọọkan bi ẹnu-ọna ẹri: ti awọn ibeere ko ba ni ibamu, daduro yiyọ kuro, pa aafo naa, ati lẹhinna faagun lilo.
Ṣafikun atunyẹwo eniyan fun igbẹkẹle kekere tabi awọn asọtẹlẹ ipa-giga.
Ṣafikun atunyẹwo eniyan fun igbẹkẹle kekere tabi awọn asọtẹlẹ ipa-giga. Ṣe itọju igbesẹ kọọkan bi ẹnu-ọna ẹri: ti awọn ibeere ko ba ni ibamu, daduro yiyọ kuro, pa aafo naa, ati lẹhinna faagun lilo.
Tọpinpin awoṣe ki o ṣe tunṣe lẹhin kamẹra tabi awọn ayipada datasetto.
Tọpinpin awoṣe ki o ṣe tunṣe lẹhin kamẹra tabi awọn ayipada datasetto. Ṣe itọju igbesẹ kọọkan bi ẹnu-ọna ẹri: ti awọn ibeere ko ba ni ibamu, daduro yiyọ kuro, pa aafo naa, ati lẹhinna faagun lilo.