Política de Difusión del Cuestionario de Control de Robots

Las respuestas y explicaciones aparecen a medida que realiza el cuestionario.

1. ¿Qué genera una Política de Difusión en cada punto de decisión?
   • Una breve secuencia (fragmento) de acciones futuras.
   • Un único comando de motor instantáneo
   • Una explicación en lenguaje natural
   • Una señal de recompensa por el entrenamiento.
2. ¿Qué técnica generativa toma prestada la política de difusión de la IA de imágenes?
   • Pintura manual de píxeles
   • Eliminación iterativa de ruido aleatorio.
   • Algoritmos genéticos
   • Árboles de decisión
3. How can a generative action policy represent a task with several valid solutions?
   • It must choose the same fixed action for every observation
   • It removes the need for demonstrations or action data
   • It can model multiple plausible action sequences instead of regressing to their average
   • It guarantees higher success than every older controller
4. Durante la formación, ¿qué se le enseña a predecir a la red en una Política de Difusión?
   • La siguiente palabra en una oración.
   • El nivel de batería del robot.
   • El ajuste de exposición de la cámara.
   • El ruido que se agregó a una secuencia de acción demostrada.
5. ¿Qué es la replanificación de 'horizonte en retroceso' en la Política de Difusión?
   • Predecir una parte de la acción pero volver a planificarla con nuevas observaciones antes de terminarla.
   • Ejecutar el robot solo una vez y luego detenerlo.
   • Ignorar todas las entradas del sensor
   • Entrenamiento sin demostraciones
6. Which architecture did the Diffusion Policy paper introduce for modeling temporal action sequences?
   • A static image classifier with no temporal model
   • A time-series diffusion transformer
   • A text-only recurrent language model
   • A fixed lookup table of robot motions
7. What observations can condition a visuomotor Diffusion Policy?
   • Only a text prompt, with no robot or scene data
   • The names of the training researchers
   • Visual observations and the robot’s state
   • A future action sequence labeled as correct at inference time
8. How broad was the Diffusion Policy paper’s benchmark evaluation?
   • One task on a single robot benchmark
   • Hundreds of tasks across every robot platform
   • Only simulations with no manipulation tasks
   • Twelve tasks across four robot-manipulation benchmarks