प्वाइंट क्लाउड प्रोसेसिंग

पॉइंट क्लाउड 3D बिंदुओं (X, Y, Z) का एक सेट है जो अक्सर LiDAR या गहराई सेंसर से वास्तविक वस्तुओं और स्थानों के आकार को पकड़ता है। प्वाइंट क्लाउड प्रोसेसिंग वह तरीका है जिससे मशीनें दुनिया को पहचानने, विभाजित करने और नेविगेट करने के लिए इन कच्चे 3डी बिंदुओं को साफ, व्यवस्थित और समझती हैं।

एक बिंदु बादल एक्स, वाई, जेड निर्देशांक (कभी-कभी प्लस रंग या तीव्रता) के साथ बिंदुओं का एक सेट है जो वस्तुओं और दृश्यों की ज्यामिति को पकड़ता है।

छवि सीएनएन एक निश्चित पिक्सेल ग्रिड मानते हैं, लेकिन बिंदु बादल अनियमित और अव्यवस्थित होते हैं, इसलिए विशेष आर्किटेक्चर की आवश्यकता होती है।

चूँकि एक ही क्लाउड को किसी भी क्रम में सूचीबद्ध किया जा सकता है, नेटवर्क को पॉइंट ऑर्डर की परवाह किए बिना समान आउटपुट देना होगा।

पॉइंटनेट प्रत्येक बिंदु को एक साझा नेटवर्क के साथ संसाधित करता है, फिर अधिकतम-पूलिंग के साथ एकत्र करता है, जो सममित है और ऑर्डर को अनदेखा करता है।

आईसीपी पुनरावर्ती रूप से दो स्कैन के बीच निकटवर्ती बिंदुओं से मेल खाता है और पंजीकरण के लिए उपयोग किए जाने वाले कठोर परिवर्तन को ढूंढता है जो उन्हें सबसे अच्छी तरह से संरेखित करता है।