Quiz z odometrii wizualnej

Odpowiedzi i wyjaśnienia pojawiają się w miarę rozwiązywania quizu.

1. Co przede wszystkim szacuje odometria wizualna?
   • Przyrostowy ruch kamery (obrót i translacja) w czasie
   • Temperatura barwowa sceny
   • Liczba widocznych obiektów
   • Producent aparatu
2. Co to jest „dryft” w odometrii wizualnej?
   • Kamera fizycznie ślizga się po powierzchni
   • Nagła utrata wszystkich danych obrazu
   • Nagromadzenie małych błędów na klatkę, które rosną na trajektorii
   • Zamierzony obrót obiektywu
3. Why is absolute scale ambiguous in ordinary monocular visual odometry without a metric reference?
   • A color sensor cannot detect image features
   • The image geometry can support differently scaled scenes and translations that project alike
   • Every monocular camera records absolute depth directly
   • A single-camera sequence has no rotation information at all
4. W jaki sposób odometria wizualno-inercyjna poprawia wytrzymałość?
   • Dodając więcej kamer tego samego typu
   • Zmniejszając liczbę klatek na sekundę
   • Konwertując obrazy na tekst
   • Łącząc dane z kamery z pomiarami IMU (akcelerometr/żyroskop).
5. Czym zwykła odometria wizualna różni się od w pełni wizualnej SLAM?
   • VO buduje globalną mapę z zamknięciem pętli; SLAM śledzi tylko ruch lokalny
   • Są dokładnie tym samym
   • VO skupia się na lokalnym ruchu klatka po klatce, podczas gdy SLAM buduje i utrzymuje także globalną mapę z zamknięciem pętli
   • SLAM w ogóle nie korzysta z kamer
6. Co minimalizują bezpośrednie metody odometrii wizualnej, zamiast dopasowywać wyraźne cechy?
   • Błąd fotometryczny (intensywność pikseli) pomiędzy klatkami
   • Liczba pikseli obrazu
   • Zużycie baterii aparatu
   • Etykiety tekstowe na scenie
7. What physical quantity gives a calibrated stereo visual-odometry system a metric reference?
   • The number of letters in the camera brand
   • The chosen image file extension
   • The scene's average pixel brightness alone
   • The known separation, or baseline, between the two cameras
8. Why can a moving vehicle in view interfere with a static-scene visual-odometry estimate?
   • Every tracked pixel must belong to a fixed background point
   • Its image motion includes object movement that is not explained by camera movement alone
   • Moving objects reveal the camera's manufacturer automatically
   • Object motion changes only the file's compressed byte count