Política de difusão para questionário de controle de robôs

As respostas e explicações aparecem conforme você responde ao teste.

1. O que uma Política de Difusão gera em cada ponto de decisão?
   • Uma curta sequência (pedaço) de ações futuras
   • Um único comando de motor instantâneo
   • Uma explicação em linguagem natural
   • Um sinal de recompensa para treinamento
2. Qual técnica generativa a Política de Difusão empresta da IA de imagem?
   • Pintura manual de pixels
   • Denoising iterativo de ruído aleatório
   • Algoritmos genéticos
   • Árvores de decisão
3. How can a generative action policy represent a task with several valid solutions?
   • It must choose the same fixed action for every observation
   • It removes the need for demonstrations or action data
   • It can model multiple plausible action sequences instead of regressing to their average
   • It guarantees higher success than every older controller
4. Durante o treinamento, o que a rede em uma Política de Difusão ensinada a prever?
   • A próxima palavra em uma frase
   • O nível da bateria do robô
   • A configuração de exposição da câmera
   • O ruído que foi adicionado a uma sequência de ação demonstrada
5. O que é o replanejamento do 'horizonte recuado' na Política de Difusão?
   • Prever uma parte da ação, mas replanejar com novas observações antes de terminá-la
   • Executar o robô apenas uma vez e depois parar
   • Ignorando todas as entradas do sensor
   • Treinamento sem demonstrações
6. Which architecture did the Diffusion Policy paper introduce for modeling temporal action sequences?
   • A static image classifier with no temporal model
   • A time-series diffusion transformer
   • A text-only recurrent language model
   • A fixed lookup table of robot motions
7. What observations can condition a visuomotor Diffusion Policy?
   • Only a text prompt, with no robot or scene data
   • The names of the training researchers
   • Visual observations and the robot’s state
   • A future action sequence labeled as correct at inference time
8. How broad was the Diffusion Policy paper’s benchmark evaluation?
   • One task on a single robot benchmark
   • Hundreds of tasks across every robot platform
   • Only simulations with no manipulation tasks
   • Twelve tasks across four robot-manipulation benchmarks