Résumé
Politigu Diffusion dafay jëfandikoo benn xalaat biy dindi bruit bi ci ginaaw generatëri nataal yu melni Stable Diffusion ngir doxal robot: ludul wax luy waaja am ci benn jëf bu ci topp, dafay defar ay jëf yu gàtt yu jëm ci ëlëg ci gëna setal bruit. Dafa am solo ndax moo gëna mëna jëflante ak jafe-jafe yi, nature multi-modal ci manipulation dëgg, moo gëna baax ci pexe yu yàgg yi.
Politigu diffusion ngir Robot Control bokk na ci liggéey yi ordinatër di def ngir tekki wala defar ay mejaa yuñ mëna gis ngir jàngat, liggéey ak sos lu bees.
Plongeur bu xóot
Gëstukat yu Columbia, MIT, ak Daaray Gëstu Toyota ñoo ko dugal ci atum 2023, Politigu Tasaaro dafay soppi njàngum visuomotor ni denoising bu am sart. Buñu sukkandikoo ci nataali kamera yu bees yi ak tolluwaayu robot bi, dafay tàmbali ci bruit bu bari ba noppi def ay jéego yu bari ngir génne benn 'action chunk' - wax 8 ba 16 jéego yu ci topp ci pose effector. Ndam li gëna mag mooy multimodality: su benn liggéey amee ay pexe yu baax (mën nga jël kaas ci cammoy wala ndeyjoor), regression cosaan daf leen di moyenne ci jëf ju baaxul ci digg, fekk modelu diffusion mën na def benn mode. Dafay jàng itam bu baax ci nit ñi (klonaasu jeffin) ba noppi mëna jànkoonte bu baax ak barabi jëf yu kawe, moo tax mu nekk tànneef buñ jagleel sistemu manipulasioŋ yu bari ci jamono jii.
Gis-gis xarala
Taggat yaram dafay yokk bruit Gaussian ci jëf yuñ wane, ba noppi jàngal ab reso (dafay faral di nekk U-Net wala transformateur) ngir xam luy waaja am ci bruit bi, lépp di aju ci seetlu yi ñuy gis ak yi ñuy gis. Ci jamonoy doxal dafay dindi bruit ci misaal yu bari ci jéego yu néew (DDPM/DDIM) ngir am trajectoire jëf. Xalaatal ay pàcc boole ci waajalaat 'horizon buy dellu ginaaw' dafay joxe deggoo ci diir bi boole ci des ci seetlu yu bees yi.
Xam politiku diffusion ngir doxal robot
Politigu Diffusion dafay jëfandikoo benn xalaat biy dindi bruit bi ci ginaaw generatëri nataal yu melni Stable Diffusion ngir doxal robot: ludul wax luy waaja am ci benn jëf bu ci topp, dafay defar ay jëf yu gàtt yu jëm ci ëlëg ci gëna setal bruit. Dafa am solo ndax moo gëna mëna jëflante ak jafe-jafe yi, nature multi-modal ci manipulation dëgg, moo gëna baax ci pexe yu yàgg yi. Politigu diffusion ngir Robot Control bokk na ci liggéey yi ordinatër di def ngir tekki wala defar ay mejaa yuñ mëna gis ngir jàngat, liggéey ak sos lu bees. Ngir tabax xam-xam bu xóot, jàppal Diffusion Policy for Robot Control ni xeetu liggéey, du benn man-man: leeral njariñ yi nga bëgg, leeral xalaat yi, ak tàqale li sistem bi mëna def ci anam wu wóor ak li ba leegi soxla àtteb kàngam.
Ci jëf, ekip yu am doole yiy jëfandikoo Politigu Diffusion ngir Robot Control dañuy méngale njubte gi ak dëggantaan yi ci liggéey bi, lu ci melni kalite done yi, faraata leeraay bi, ak dëppoo ci etiket yi. Dañuy bind kritër yu leer ngir am ndam, natt leen ci done yu dëggu ak def liggéey, ba noppi ñu baamtu ci anamu ñàkka mëna seetlu, du ci benn yoon benchmark wins. Mooy barab bi xam-xam theorie bi di soppiku nekk kàttan buy yàgg ci produit yi, ci politik yi ak ci liggéey yi.
Visual IA mën na otomatise saytu, gis ak etiketu liggéey ci eskaal. Ci jamano jooju, yelleefi nataal ak nangu mën na nekk risku yoon sudee fimu bawoo leerul. Xeetu jëf bi gëna dëgër mooy boole gaawaayu jàngat ak disipline nguur: doxal pilote, jàpp firnde, siiwal dogal yi, ak wéy di yeesal kaaraange gi ci anam wi ñuy doxalee, li jëfandikukat bi di xaar, ak sàrti sàrt yi di jëm kanam.
njeextalu pexe
Visual IA mën na otomatise saytu, gis ak etiketu liggéey ci eskaal.
Visual IA mën na otomatise saytu, gis ak etiketu liggéey ci eskaal. Ci jëfandikoo yu am kalite bu kawe, loolu dañu koy tekki ci sàrti liggéey yuñ mëna natt, ay peggu boroom, ak ay xew-xewu xoolaat yu bari suko defee ekip yi mëna yokk wóolu seen bopp ci barabu yokk lu jaxasoo.
Ekipu kreatif yi mën nañu defar konsept yu gëna gaaw te duñu def lu bari ci loxo.
Ekipu kreatif yi mën nañu defar konsept yu gëna gaaw te duñu def lu bari ci loxo. Ci jëfandikoo yu am kalite bu kawe, loolu dañu koy tekki ci sàrti liggéey yuñ mëna natt, ay peggu boroom, ak ay xew-xewu xoolaat yu bari suko defee ekip yi mëna yokk wóolu seen bopp ci barabu yokk lu jaxasoo.
Liggéeyukaay yi mën nañu jëfandikoo siñaal nataal wala wideo yu jafewoon lool ci liggéey.
Liggéeyukaay yi mën nañu jëfandikoo siñaal nataal wala wideo yu jafewoon lool ci liggéey. Ci jëfandikoo yu am kalite bu kawe, loolu dañu koy tekki ci sàrti liggéey yuñ mëna natt, ay peggu boroom, ak ay xew-xewu xoolaat yu bari suko defee ekip yi mëna yokk wóolu seen bopp ci barabu yokk lu jaxasoo.
Doxal ci àdduna dëgg
Benn loxo robot buy puus benn blok bu am formu T ci biir pose biñ bëgga jëfandikoo, muy benn référence boo xamni Politigu Diffusion moo gëna xarañ ci anamu klonaas yu njëkk ya.
Robot bimanuel di jàng liggéey yu yomb ci waañ, lu ci melni wëlbati ñam wala dajale ay pàcc ci demo teleoperaasioŋ nit
Cluttered-bin picking fu bari ay jàpp yu baax te politik bi dafay jël benn ci barabu moyenne
Module boppu-jëf ci biir sistemu gis-làkk-jëf di defar yëngu bu neex ak fréquence bu kawe ngir loxo yu xarañ
Modèlu jëfandikoo
Politigu tasaare ngir doxal Robot ci jëf
Benn loxo robot buy puus benn blok bu am formu T ci pose biñ bëgga jëfandikoo, muy benn référence boo xamni Politigu Diffusion dafa gëna xarañ ci pexe klonaas yu njëkk ya.
Benn loxo robot buy puus benn blok bu am formu T ci pose biñ bëgga jëfandikoo, muy benn référence boo xamni Politigu Diffusion dafa gëna xarañ ci anam yu njëkk yi. Ekip yi dañuy faral di am njariñ yu gëna baax suñu joxee ay threshold yu baax ci kanam, tëye yoonu escalation nit ci kaw jafe-jafe yi, ak topp produit yi ci diir bi.
Politigu tasaare ngir doxal Robot ci jëf
Robot bimanuel di jàng liggéey yu xawa jafe ci waañ wi lu ci melni wëlbati ñam wala dajale ay pàcc ci demo teleoperaasioŋ nit.
Robot Bimanuel di jàng liggéey yu woyof ci waañ, lu melni flipping ñam wala dajale ay pàcc ci demo teleoperation nit. Ekip yi dañuy faral di am njariñ yu gëna baax suñu joxee threshold yu baax ci kanam, tëye yoonu escalation nit ngir jafe-jafe yi, ba noppi topp njariñu produit ak njëgu njuumte ci diir bu gàtt.
Politigu tasaare ngir doxal Robot ci jëf
Cluttered-bin picking fu bari ay jàpp yu baax te politik bi dafay jël benn ci barabu moyenne.
Cluttered-bin picking fu bari ay jàpp yu baax am, te politik bi dafay jël benn yoon ci barabu moyenne Teams yi dañuy faral di am njariñ yu gëna baax suñu leeralee kalite ci kanam, tëye yoonu escalation nit ngir mbir yu am solo, ak topp njuréefi produit ak njëgu njuumte ci diir bi.
Politigu tasaare ngir doxal Robot ci jëf
Module boppu jëf ci biir sistemu gis-làkk-jëf di defar yëngu bu neex ak fréquence bu kawe ngir loxo yu xarañ yi.
Module jëf-bopp ci biir sistemu gis-làkk-jëf defar mouvement frequence bu neex ngir loxo yu dexterous Ekip yi dañuy faral di am njariñ yu gëna baax suñu joxee threshold yu baax ci kanam, tëye yoonu escalation nit ngir jafe-jafe yi, ba noppi topp njariñu produit ak njëgu njuumte ci diir bi.
Risk yi ak balustrade yi
Yelleefi nataal ak nangu mën na nekk risku yoon sudee fi ñu bawoo leerul.
Performance model bi mën na wuute ci leeraay bi, demographie bi ak environmaa bi.
Njuumteg positive yi mën nañu dem te kenn duko seetlu fileek xool wuñu buntu wóolu sa bopp.
Roadmap ngir samp gi
Mandargal kritërium nangug njub, woowaat ak njëgu njuumte.
Mandargal kritërium nangug njub, woowaat ak njëgu njuumte. Japp jéego bu nekk ni buntu firnde: sudee mattul kritër yi, noppali génne gi, tëj bërëb bi, ba noppi nga yaatal jëfandikoo gi.
Saytu ak done yu méngoo ak anam yi ñuy liggéeyee dëgg.
Saytu ak done yu méngoo ak anam yi ñuy liggéeyee dëgg. Japp jéego bu nekk ni buntu firnde: sudee mattul kritër yi, noppali génne gi, tëj bërëb bi, ba noppi nga yaatal jëfandikoo gi.
Yokk jàngat nit ngir xam fu wóorul dara wala am njeexital yu rëy.
Yokk jàngat nit ngir xam fu wóorul dara wala am njeexital yu rëy. Japp jéego bu nekk ni buntu firnde: sudee mattul kritër yi, noppali génne gi, tëj bërëb bi, ba noppi nga yaatal jëfandikoo gi.
Toppal model drift bi nga baaxal ko ginaaw bi kamera bi wala done yi soppeekoo.
Toppal model drift bi nga baaxal ko ginaaw bi kamera bi wala done yi soppeekoo. Japp jéego bu nekk ni buntu firnde: sudee mattul kritër yi, noppali génne gi, tëj bërëb bi, ba noppi nga yaatal jëfandikoo gi.