Kini o ṣẹlẹ
Atẹwe tuntun arXiv kan ṣafihan DELTA, fifi ẹnọ kọ nkan ti o da lori ibi-igbega agbegbe ti o le bajẹ fun iṣakoso ikẹkọ-ikunju ti awọn roboti quadrupedal. Eto naa ṣe asọtẹlẹ awọn ipo iṣapẹẹrẹ ipo-ipinlẹ, yọkuro awọn abulẹ igbega agbegbe, yi wọn pada si awọn ami ilẹ ati pe o lọ si iwọn ti o wa titi ti awọn ami-ami dipo fifi koodu gbogbo maapu ilẹ ni iwuwo.
Atọjade naa n ṣalaye iṣoro kan pato ni ibi iṣipopada quadrupedal: yiyan ẹri ilẹ ti o ṣe iranlọwọ fun robot lati gbe awọn ẹsẹ rẹ si ori ilẹ fọnka. Awọn onkọwe ṣe iyatọ awọn oluṣeto ẹsẹ ti o da lori awoṣe ti o fojuhan, eyiti wọn sọ pe o le yan awọn ibi ifẹsẹtẹ gangan ṣugbọn dale dale lori awọn arosinu awoṣe, pẹlu fifi ẹnọ kọ nkan ti o da lori maapu ti a lo ninu ikẹkọ imuduro ipari-si-opin. Ibeere agbedemeji wọn ni pe fifi koodu ifarabalẹ ipon di gbowolori ni iṣiro diẹ sii bi ipinnu ilẹ-maapu ti n pọ si.
DELTA jẹ apẹrẹ lati yago fun idiyele igbelowọn yẹn. Gẹgẹbi iwe naa, kooduopo naa sọ asọtẹlẹ awọn ipo iṣapẹẹrẹ ti o ni ilodi si ipo roboti, ṣe agbekalẹ awọn ami-ẹri ilẹ-ilẹ lati awọn abulẹ igbega agbegbe ati pe o wa si eto ami-iwọn ti o wa titi nikan. Pẹlu iṣapẹẹrẹ ati awọn eto alemo ti o wa titi, awọn onkọwe sọ pe iye owo iṣiro kooduopo jẹ ominira ti ipinnu maapu. Nitorinaa ọna naa yipada bii oluṣakoso ṣe yan alaye ilẹ kuku ju ṣiṣatunṣe maapu ipon kan ni kikun.
Ninu awọn adanwo, awọn onkọwe ṣe ijabọ iṣẹ ilọpa ikẹhin ti o jọra si koodu maapu ti o da lori akiyesi ni ipinnu boṣewa kan, papọ pẹlu imudara ẹkọ ṣiṣe. Ni ipinnu ti o ga julọ, wọn ṣe ijabọ iṣipopada to dara julọ lori ilẹ ti o ṣofo ti o dara. Iwe naa tun ṣe ijabọ gbogbogbo to lagbara lori awọn iṣẹ igbelewọn idapọpọ ti a ko rii ti o ni awọn mejeeji lemọlemọfún ati awọn eroja ilẹ ọtọtọ. Iwọnyi jẹ awọn abajade ti awọn onkọwe royin; orisun naa ko pese awọn alaye ti o to lati ṣe ayẹwo ni ominira awọn apẹrẹ ikẹkọ kọọkan, awọn ipilẹ tabi aidaniloju iṣiro.
Iwe naa tun ṣe ijabọ aṣeyọri sim-si-gidi gbigbe lori roboti quadruped RAIBO2 kan. Itupalẹ ti awọn aiṣedeede iṣapẹẹrẹ ikẹkọ ati awọn iwuwo akiyesi mu awọn onkọwe lati pinnu pe awọn ayẹwo DELTA awọn agbegbe ti o le ṣe deede ati pe o wa si ẹri ti o ni ibatan si awọn ifọwọkan ọjọ iwaju. Wọn sọ pe ihuwasi yii farahan laisi awọn aami ifẹsẹtẹ tabi abojuto taara fun ẹrọ akiyesi. Iṣẹ naa jẹ ifisilẹ arXiv si Apejọ Kariaye 2027 IEEE lori Robotics ati Automation ati pe ko tii ṣe idanimọ ni orisun bi atunyẹwo ẹlẹgbẹ tabi gba.
Awọn alaye orisun: arxiv.org ↗
Kini idi ti o ṣe pataki
Awọn onkọwe ṣe ijabọ pe DELTA n ṣetọju iṣẹ ṣiṣe ni ipinnu maapu boṣewa lakoko imudara ṣiṣe ikẹkọ, ati pe idiyele koodu koodu ti o wa titi n jẹ ki awọn maapu ipinnu giga-giga fun ilẹ fọnka ti o dara. Wọn tun ṣe ijabọ gbigbe aṣeyọri lati kikopa si robot RAIBO2 kan ati gbogbogbo si awọn iṣẹ ikẹkọ ilẹ, botilẹjẹpe ẹri naa wa ni opin si awọn adanwo iwe naa.
Iṣe pataki jẹ iṣiro. Ti abajade awọn onkọwe ba wa ni idaduro, oluṣakoso ibi isere ti o kọ ẹkọ le lo awọn maapu ilẹ ti o dara julọ laisi sisanwo iye owo ni idiyele kooduopo naa. Iyẹn le ṣe pataki nigbati awọn ẹya ilẹ kekere ba ni ipa nibiti ẹsẹ le de lailewu, ni pataki ni awọn agbegbe fọnka nibiti ilẹ lilo ti yapa nipasẹ awọn ela tabi awọn eroja ọtọtọ miiran. Iwe naa ṣafihan eyi bi ohun-ini ti n muu ṣiṣẹ fun iwoye ti o ga julọ laarin opo gigun ti iṣakoso.
Iṣẹ naa tun tọka si ilẹ aarin laarin igbero ẹsẹ ti a fi ọwọ ṣe ati iwoye ikẹkọ iwuwo ni kikun. DELTA nlo ikẹkọ, ifarabalẹ ti o gbẹkẹle ipinlẹ lati yan ẹri igbega agbegbe, lakoko ti o ni idaduro isuna tokini ti o wa titi. Eyi le jẹ ki wiwo-si-iṣakoso ni wiwo ni iṣakoso diẹ sii fun awọn eto imuduro-ẹkọ, ṣugbọn orisun ko fihan pe ọna naa jẹ igbẹkẹle diẹ sii, ailewu tabi din owo ju awọn omiiran ti iṣeto ni awọn eto iṣẹ ṣiṣe.
Abajade SIM-to-gidi ti a royin jẹ pataki nitori awọn ọna iṣipopada le ṣe oriṣiriṣi nigba gbigbe lati ilẹ ti a fiwe si si roboti ti ara. Sibẹsibẹ, orisun ko funni ni wiwọn ti aṣeyọri gbigbe, ṣubu, ibajẹ, ihuwasi imularada, lilo agbara tabi iye akoko. Ko tun fi idi rẹ mulẹ boya robot ṣiṣẹ ni adase ni ọpọlọpọ awọn agbegbe gidi tabi ni ifihan kan pato. Awọn imukuro wọnyẹn ṣe opin ohun ti o le pari nipa imurasilẹ ti gbogbo eniyan tabi ile-iṣẹ.
Itumọ itumọ iwe naa le wulo fun ṣiṣatunṣe awọn eto imulo locomotion ti kọ ẹkọ. Ti awọn aiṣedeede iṣapẹẹrẹ ati awọn iwuwo akiyesi ni ibamu nigbagbogbo si awọn agbegbe ti o ni igbesẹ ati ẹri ifọwọkan ọjọ iwaju, awọn oniwadi le ni ọna lati ṣayẹwo boya oludari kan n wo ilẹ ti o ni ibatan ti ara. Ṣugbọn awọn ilana ifarabalẹ nikan ko ṣe afihan pe awọn ipinnu eto imulo naa jẹ ailewu tabi alaye ni idi, ati pe orisun ko ṣe ijabọ ijẹrisi ominira ti itumọ yẹn.
Ibaraẹnisọrọ Mechanism: Bii O Ṣe Nṣiṣẹ Lootọ
Ṣawari imọ-ẹrọ abẹlẹ lẹhin idagbasoke yii ni ibaraenisọrọ.
Which component of an AI application is the machine-learning model itself?
Kini lati wo tókàn
Awọn sọwedowo atẹle ti o ṣe pataki ni boya awọn anfani ti o royin tun ṣe ni ita awọn agbegbe awọn onkọwe, bawo ni DELTA ṣe ṣe afiwe pẹlu igbero ẹsẹ-ẹsẹ miiran ati awọn ọna iṣakoso-ẹkọ, ati bii igbẹkẹle ti o ṣe mu awọn agbegbe ati awọn ipo robot kii ṣe aṣoju ninu iwadi naa. Orisun naa ko ṣe agbekalẹ wiwa iṣowo, imuṣiṣẹ ni iwọn, iwe-ẹri aabo tabi iṣẹ ṣiṣe ni awọn agbegbe gidi-aye ju ifihan SIM-si-gidi ti a royin.
Atunṣe jẹ ibeere ti o ṣe pataki julọ ti o sunmọ. Awọn ijabọ orisun orisun lati awọn adanwo awọn onkọwe ṣugbọn ko ṣe idanimọ awọn igbelewọn ominira. Iṣẹ iwaju yẹ ki o ṣe idanwo DELTA kọja awọn ara roboti oriṣiriṣi, awọn sensọ, awọn ipinpinpin ilẹ, awọn igbohunsafẹfẹ iṣakoso ati awọn eto kikopa, lakoko ti o ṣe ijabọ aidaniloju ati awọn ọran ikuna kuku ju iṣẹ ṣiṣe ipasẹ ikẹhin nikan.
Awọn afiwe yẹ ki o tun ṣalaye ibiti apẹrẹ iye owo ti o wa titi ṣe iranlọwọ ati ibiti o le ṣe iṣowo alaye kuro. Iwe naa sọ pe DELTA ṣe deede si ṣeto ami-iwọn ti o wa titi, ṣugbọn orisun ko ṣe pato bi iṣẹ ṣe yipada nigbati ilẹ ti o yẹ wa ni ita awọn abulẹ ti a ṣe ayẹwo, nigbati data igbega ba pariwo tabi pe, tabi nigbati ọpọlọpọ awọn ibi-ẹsẹ ti o ṣeeṣe ti njijadu fun akiyesi. Awọn ipo yẹn le ṣe afihan awọn opin ti iṣapẹẹrẹ ipo-ipinlẹ.
Ẹri-robot gidi ṣe atilẹyin ayewo isunmọ. Awọn orukọ orisun RAIBO2 gẹgẹbi pẹpẹ ti a lo fun gbigbe sim-si-gidi, ṣugbọn ko sọ nọmba awọn idanwo, iṣeto eto ti ara, ohun elo ti oye, oṣuwọn ilowosi tabi oṣuwọn ikuna. Awọn alaye yẹn yoo nilo lati ṣe iyatọ ifihan aṣeyọri lati iṣẹ ṣiṣe to lagbara labẹ awọn ipo aaye iyipada.
Ni ipari, ipo atẹjade iṣẹ naa ṣe pataki. Ti fi iwe-tẹlẹ silẹ ni Oṣu Kẹjọ Ọjọ 22, Ọdun 2026, o sọ pe o ti fi silẹ si ICRA 2027 fun titẹjade ti o ṣeeṣe. Atunwo ẹlẹgbẹ le yipada bii ọna ati awọn adanwo ṣe jẹ iṣiro. Titi ti ẹri diẹ sii yoo wa, DELTA ni oye ti o dara julọ bi ilowosi iwadii pẹlu awọn abajade ti o ni ileri, kii ṣe bi ọja ibi-ipo ti a fọwọsi tabi iṣeduro ti lilọ kiri mẹrin-mẹrin ailewu.