Politique de diffusion du quiz sur le contrôle des robots

Les réponses et les explications apparaissent au fur et à mesure que vous répondez au quiz.

1. Que génère une politique de diffusion à chaque point de décision ?
   • Une courte séquence (morceau) d'actions futures
   • Une seule commande moteur instantanée
   • Une explication en langage naturel
   • Un signal de récompense pour la formation
2. Quelle technique générative Diffusion Policy emprunte-t-elle à l’IA d’images ?
   • Peinture manuelle des pixels
   • Débruitage itératif du bruit aléatoire
   • Algorithmes génétiques
   • Arbres de décision
3. Comment une politique d’action générative peut-elle représenter une tâche avec plusieurs solutions valables ?
   • Il doit choisir la même action fixe pour chaque observation
   • Cela supprime le besoin de démonstrations ou de données d’action
   • Il peut modéliser plusieurs séquences d'actions plausibles au lieu de régresser vers leur moyenne.
   • Il garantit un succès plus élevé que n’importe quel contrôleur plus ancien
4. Lors d'une formation, qu'est-ce qu'on apprend à prédire le réseau dans une Politique de Diffusion ?
   • Le mot suivant dans une phrase
   • Le niveau de batterie du robot
   • Le réglage d'exposition de l'appareil photo
   • Le bruit ajouté à une séquence d'action démontrée
5. Qu’est-ce que la replanification « à horizon fuyant » dans la politique de diffusion ?
   • Prédire une partie d'action mais replanifier avec de nouvelles observations avant de la terminer
   • Faire fonctionner le robot une seule fois puis s'arrêter
   • Ignorer toutes les entrées du capteur
   • Formation sans démonstrations
6. Quelle architecture le document Diffusion Policy a-t-il introduit pour modéliser les séquences d’actions temporelles ?
   • Un classificateur d'images statique sans modèle temporel
   • Un transformateur de diffusion en série chronologique
   • Un modèle de langage récurrent contenant uniquement du texte
   • Une table de recherche fixe des mouvements du robot
7. Quelles observations peuvent conditionner une politique de diffusion visuomotrice ?
   • Uniquement une invite textuelle, sans données de robot ou de scène
   • Les noms des chercheurs formateurs
   • Observations visuelles et état du robot
   • Une séquence d'actions future étiquetée comme correcte au moment de l'inférence
8. Quelle était l’étendue de l’évaluation de référence du document sur la politique de diffusion ?
   • Une tâche sur un seul benchmark de robot
   • Des centaines de tâches sur chaque plateforme robotique
   • Uniquement des simulations sans tâches de manipulation
   • Douze tâches réparties sur quatre tests de manipulation de robots