Quiz d'odométrie visuelle

Les réponses et les explications apparaissent au fur et à mesure que vous répondez au quiz.

1. Qu’est-ce que l’odométrie visuelle estime principalement ?
   • Le mouvement incrémentiel de la caméra (rotation et translation) au fil du temps
   • La température de couleur de la scène
   • Le nombre d'objets en vue
   • Le fabricant de l'appareil photo
2. Qu’est-ce que la « dérive » en odométrie visuelle ?
   • La caméra glisse physiquement sur une surface
   • Une perte soudaine de toutes les données d'image
   • Accumulation de petites erreurs par image qui augmentent au fil de la trajectoire
   • La rotation intentionnelle de la lentille
3. Why is absolute scale ambiguous in ordinary monocular visual odometry without a metric reference?
   • A color sensor cannot detect image features
   • The image geometry can support differently scaled scenes and translations that project alike
   • Every monocular camera records absolute depth directly
   • A single-camera sequence has no rotation information at all
4. Comment l’odométrie visuo-inertielle améliore-t-elle la robustesse ?
   • En ajoutant davantage de caméras du même type uniquement
   • En réduisant la fréquence d'images
   • En convertissant des images en texte
   • En fusionnant les données de la caméra avec les mesures IMU (accéléromètre/gyroscope)
5. En quoi l’odométrie visuelle simple diffère-t-elle du SLAM visuel complet ?
   • VO construit une carte globale avec fermeture de boucle ; SLAM ne suit que les mouvements locaux
   • C'est exactement la même chose
   • VO se concentre sur le mouvement local image par image, tandis que SLAM crée et maintient également une carte globale avec fermeture de boucle.
   • SLAM n'utilise pas du tout de caméras
6. Qu’est-ce que les méthodes directes d’odométrie visuelle minimisent, au lieu de faire correspondre des caractéristiques explicites ?
   • Erreur photométrique (intensité des pixels) entre les images
   • Le nombre de pixels dans l'image
   • La consommation de la batterie de l'appareil photo
   • Les étiquettes de texte dans la scène
7. What physical quantity gives a calibrated stereo visual-odometry system a metric reference?
   • The number of letters in the camera brand
   • The chosen image file extension
   • The scene's average pixel brightness alone
   • The known separation, or baseline, between the two cameras
8. Why can a moving vehicle in view interfere with a static-scene visual-odometry estimate?
   • Every tracked pixel must belong to a fixed background point
   • Its image motion includes object movement that is not explained by camera movement alone
   • Moving objects reveal the camera's manufacturer automatically
   • Object motion changes only the file's compressed byte count